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[環(huán)球時(shí)報(bào)記者 陳子帥 環(huán)球時(shí)報(bào)駐美國(guó)特約記者 馮亞仁]編者的話：“不管你喜不喜歡，很快我們的世界將充滿行走在人群中的機(jī)器人，它們不是科幻電影中的笨重機(jī)器，而是像人類一樣優(yōu)雅和靈活?！泵绹?guó)福克斯新聞網(wǎng)22日發(fā)出如此感慨。而業(yè)內(nèi)同樣普遍認(rèn)為，人工智能（AI）大模型取得突破，讓人形機(jī)器人的時(shí)代加速到來(lái)。不過(guò)，盡管人形機(jī)器人這一名詞在公眾視野日益活躍，但大多數(shù)人始終沒(méi)有真實(shí)地接觸過(guò)它們……所以，距離人形機(jī)器人走進(jìn)家庭、參與生產(chǎn)還有多遠(yuǎn)？人人擁有一臺(tái)機(jī)器人是否是遙不可及的夢(mèng)？近日，《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者走進(jìn)了多家國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人企業(yè)，采訪多位長(zhǎng)年躬耕人形機(jī)器人領(lǐng)域的專家，與他們一起探討人形機(jī)器人的發(fā)展與挑戰(zhàn)。

一臺(tái)人形機(jī)器人的誕生

3月中旬，美國(guó)人形機(jī)器人初創(chuàng)公司Figure AI在社交媒體上發(fā)布了一段視頻，該公司研發(fā)的Figure 01機(jī)器人在接入OpenAI大模型后，不僅能與實(shí)驗(yàn)員對(duì)話，還會(huì)在聽(tīng)到實(shí)驗(yàn)員“我想吃點(diǎn)東西”的指令后把桌上的蘋果遞給他。該視頻發(fā)布后，有人驚嘆“未來(lái)已來(lái)”。

實(shí)際上，中國(guó)機(jī)器人公司優(yōu)必選自主研發(fā)的人形機(jī)器人Walker S通過(guò)搭載百度的AI大模型后，也能夠理解人們的一些指令，包括疊衣服、遞水果等?！董h(huán)球時(shí)報(bào)》記者通過(guò)一段時(shí)間的采訪發(fā)現(xiàn)，國(guó)產(chǎn)人形機(jī)器人不僅在功能上沒(méi)有落后于國(guó)外產(chǎn)品，反而在一些領(lǐng)域上有自己的專長(zhǎng)。

4月末，在位于亦莊的北京人形機(jī)器人創(chuàng)新中心（簡(jiǎn)稱“創(chuàng)新中心”）發(fā)布會(huì)上，一款名為“天工”的人形機(jī)器人以6km/h的穩(wěn)定速度跑上了臺(tái)，無(wú)論是機(jī)器人的奔跑速度，還是研發(fā)團(tuán)隊(duì)敢于讓機(jī)器人跑著亮相的舉動(dòng)，都收獲了現(xiàn)場(chǎng)掌聲。該創(chuàng)新中心總經(jīng)理熊友軍對(duì)《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者說(shuō)，“這來(lái)自于自信，平時(shí)的訓(xùn)練都是成功的。我們實(shí)現(xiàn)了全球首例純電驅(qū)全尺寸人形機(jī)器人的擬人奔跑?！薄董h(huán)球時(shí)報(bào)》記者后來(lái)在探訪創(chuàng)新中心時(shí)近距離發(fā)現(xiàn)，“天工”的奔跑步態(tài)更加擬人和自然，而國(guó)外發(fā)布的人形機(jī)器人往往是屈膝式或“鴕鳥(niǎo)式”行走。

在頭部企業(yè)不斷刷新人形機(jī)器人領(lǐng)域紀(jì)錄的同時(shí)，一批初創(chuàng)企業(yè)也開(kāi)始受到市場(chǎng)關(guān)注。在雪地里行走是一件費(fèi)力且容易摔跤的事情，何況是機(jī)器人。2024年元旦前一天，清華大學(xué)交叉信息研究院助理教授陳建宇研發(fā)的人形機(jī)器人“小星”在雪地溜達(dá)了許久，不同的是，“小星”的雪地行走沒(méi)有依賴預(yù)先編好的程序，而是通過(guò)AI自主學(xué)習(xí)實(shí)現(xiàn)，這在全球也是首例。近日美國(guó)波士頓動(dòng)力CEO羅伯特·普萊特參觀了陳建宇掌舵的機(jī)器人公司星動(dòng)紀(jì)元，并對(duì)“小星”的雪地行走和靈巧手印象深刻。

這些能跑、能交流、能干活的人形機(jī)器人到底是如何誕生的？在北京海淀區(qū)的一處科技園內(nèi)，一家人形機(jī)器人初創(chuàng)企業(yè)松延動(dòng)力正日復(fù)一日訓(xùn)練它們的機(jī)器人。從人形機(jī)器人的構(gòu)成來(lái)看，其主要包括機(jī)器人本體，電機(jī)、關(guān)節(jié)、傳感器、控制器等零部件以及軟件系統(tǒng)。像松延動(dòng)力這樣初具規(guī)模的企業(yè)，它們更多是購(gòu)買零部件來(lái)自行組裝機(jī)器人，算法等核心技術(shù)則掌握在自己手中。

該公司首席執(zhí)行官?gòu)埵黎敝钢慌_(tái)原型機(jī)告訴記者，他們歷時(shí)42天開(kāi)發(fā)出來(lái)了這臺(tái)機(jī)器人，其中零部件的國(guó)產(chǎn)化率達(dá)到98%。對(duì)于更大規(guī)模的機(jī)器人企業(yè)來(lái)說(shuō)，它們的很多零部件則來(lái)自于自產(chǎn)。在達(dá)闥機(jī)器人公司的北京總部，記者看到該公司的展臺(tái)上陳列著一排不同型號(hào)的關(guān)節(jié)，據(jù)介紹，關(guān)節(jié)是決定機(jī)器人靈活性的重要零部件，也是一臺(tái)人形機(jī)器人的成本“大頭”，所以它們從2018年開(kāi)始自研關(guān)節(jié)，不依賴進(jìn)口，“把核心技術(shù)掌握在手里。”目前，達(dá)闥的人形機(jī)器人產(chǎn)品已經(jīng)在上海工廠實(shí)現(xiàn)一定量產(chǎn)，其中零部件是由機(jī)器加工的，而機(jī)器人的組裝同樣依賴成熟的工程師手工完成。熊友軍告訴記者，流水線上生產(chǎn)一臺(tái)人形機(jī)器人不復(fù)雜，復(fù)雜的是前期需求設(shè)計(jì)與參數(shù)確定。

組裝完機(jī)器人后，能否訓(xùn)練好它，將決定這臺(tái)機(jī)器人的本領(lǐng)大小。張世璞說(shuō)，他們通過(guò)佩戴VR眼鏡等操作設(shè)備與機(jī)器人共享一套視覺(jué)與感知體系，從而“教會(huì)”機(jī)器人如何做抓、拿、取、擰等動(dòng)作，而這一訓(xùn)練周期至少要1至2個(gè)月。達(dá)闥則采用另一條技術(shù)路線，它們通過(guò)搭建云端數(shù)據(jù)庫(kù)來(lái)讓機(jī)器人在虛擬場(chǎng)景中訓(xùn)練，在他們看來(lái)，云端數(shù)據(jù)庫(kù)能夠承載更復(fù)雜的計(jì)算，“大腦”連著云端的人形機(jī)器人會(huì)更聰明。

中國(guó)工程師對(duì)自身技術(shù)有信心

人形機(jī)器人，可以理解為一種利用人工智能和機(jī)器人技術(shù)制造的具有類似人類外觀和行為的機(jī)器人。1973年，日本早稻田大學(xué)的教授加藤一郎歷時(shí)約5年時(shí)間研發(fā)出了人形機(jī)器人的雛形WABOT-1。51年過(guò)去了，人形機(jī)器人究竟取得了哪些進(jìn)步？目前又發(fā)展到了哪一階段？

中國(guó)電子信息產(chǎn)業(yè)發(fā)展研究院（即賽迪研究院）提供給《環(huán)球時(shí)報(bào)》的一份報(bào)告顯示，人形機(jī)器人發(fā)展歷程可以劃分為四個(gè)階段。早期發(fā)展階段（20世紀(jì)70年代—2000年）：此時(shí)人形機(jī)器人初具人類軀干與肢體形態(tài)，但手部和腿部?jī)H能做簡(jiǎn)單動(dòng)作。高度集成發(fā)展階段（2001年—2011年）：隨著感知系統(tǒng)及交互系統(tǒng)等技術(shù)進(jìn)步，人形機(jī)器人在該階段可實(shí)現(xiàn)與外界環(huán)境有限的互動(dòng)，并且運(yùn)動(dòng)自由度提升，能實(shí)現(xiàn)行走以外的其他簡(jiǎn)單行動(dòng)操作。例如2003年日本豐田發(fā)布的“音樂(lè)伙伴機(jī)器人”，其可以實(shí)現(xiàn)吹喇叭、拉小提琴等樂(lè)器演奏功能。高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)與交互能力提升階段（2012年—2020年）：強(qiáng)化學(xué)習(xí)讓人形機(jī)器人在與環(huán)境的交互中不斷優(yōu)化動(dòng)作和行為，情感識(shí)別和語(yǔ)言交互技術(shù)得到了顯著提升。例如，2013年美國(guó)波士頓動(dòng)力公司發(fā)布的雙足機(jī)器人Altas具有較強(qiáng)的平衡性和越障礙能力，能夠承擔(dān)危險(xiǎn)環(huán)境搜救任務(wù)。高度智能化發(fā)展階段（2020年至今）：進(jìn)入智能化進(jìn)階和商業(yè)化提速階段。

在外媒看來(lái)，全球科技大國(guó)在人形機(jī)器人領(lǐng)域的競(jìng)爭(zhēng)日趨激烈?！董h(huán)球時(shí)報(bào)》記者梳理發(fā)現(xiàn)，近3年內(nèi)，美日韓以及歐盟都推出了國(guó)家層面的人形機(jī)器人發(fā)展戰(zhàn)略，例如，美國(guó)白宮2023年5月發(fā)布《國(guó)家人工智能研發(fā)戰(zhàn)略計(jì)劃》，為相關(guān)研究提供超9.305億美元支持；歐盟“地平線歐洲”計(jì)劃在2021年至2027年投入約1000億歐元用于加強(qiáng)歐盟的科技基礎(chǔ)，其中包括機(jī)器人創(chuàng)新技術(shù)。2023年10月，中國(guó)工信部印發(fā)《人形機(jī)器人創(chuàng)新發(fā)展指導(dǎo)意見(jiàn)》，提出人形機(jī)器人有望成為繼計(jì)算機(jī)、智能手機(jī)、新能源汽車后的顛覆性產(chǎn)品，并計(jì)劃到2025年人形機(jī)器人創(chuàng)新體系初步建立，到2027年人形機(jī)器人技術(shù)創(chuàng)新能力顯著提升，綜合實(shí)力達(dá)到世界先進(jìn)水平。

在近期的采訪中，《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者感受最深的，是國(guó)內(nèi)人形機(jī)器人公司堅(jiān)持自主研發(fā)以及工程師們對(duì)自身技術(shù)的自信?！跋啾葒?guó)外的公司，‘天工’跑起來(lái)更加擬人，這得益于我們的算法是自研的，與特斯拉、Figure AI等美國(guó)公司比，都具有一定優(yōu)勢(shì)?！毙苡衍姼嬖V《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者，“天工”機(jī)器人的獨(dú)特算法使其更加省電，續(xù)航比傳統(tǒng)算法多了30%，負(fù)載也增加了30%—50%。此外，“天工”的學(xué)習(xí)方法結(jié)合了強(qiáng)化學(xué)習(xí)與傳統(tǒng)動(dòng)力學(xué)的優(yōu)勢(shì)，使其穩(wěn)定性和適應(yīng)力更強(qiáng)。

張世璞同樣向記者表示，中國(guó)在機(jī)器人控制領(lǐng)域、在算法和軟件方面具有一定的技術(shù)優(yōu)勢(shì)，同時(shí)大模型的水平也在快速提升。

熊友軍還表示，目前他們還面臨著不小的技術(shù)挑戰(zhàn)，“有些任務(wù)機(jī)器人在A場(chǎng)景能做，換了B場(chǎng)景可能就無(wú)法勝任，我們要重點(diǎn)解決人形機(jī)器人的適應(yīng)能力，這樣才能把它們放到不同場(chǎng)景中應(yīng)用。我們目前主要以更新迭代，研發(fā)核心技術(shù)為主，接下來(lái)還將發(fā)布2.0產(chǎn)品”。

除了在技術(shù)方面外，不少國(guó)內(nèi)企業(yè)看好中國(guó)人形機(jī)器人的商業(yè)發(fā)展前景。達(dá)闥公司創(chuàng)始人黃曉慶告訴《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者，人形機(jī)器人的發(fā)展與產(chǎn)業(yè)落地涉及四項(xiàng)關(guān)鍵領(lǐng)域，分別是人工智能、5G/6G、機(jī)電制造和操作系統(tǒng)，而中國(guó)在后三項(xiàng)領(lǐng)域都占據(jù)領(lǐng)先地位。未來(lái)中國(guó)人形機(jī)器人的商業(yè)化水平還會(huì)不斷提升。

養(yǎng)老將是重點(diǎn)應(yīng)用方向之一

人類為什么要大費(fèi)周章地研發(fā)人形機(jī)器人，它到底有什么作用？韓國(guó)“每日經(jīng)濟(jì)新聞”英文版網(wǎng)站“Pulse News”21日?qǐng)?bào)道稱，人形機(jī)器人的全球競(jìng)爭(zhēng)正變得越來(lái)越激烈，中美兩國(guó)都希望引領(lǐng)一場(chǎng)潛在的變革，這場(chǎng)變革可能會(huì)撼動(dòng)制造業(yè)、物流等勞動(dòng)密集型產(chǎn)業(yè)，此外還將涉及軍事與安全領(lǐng)域。

國(guó)家自然基金委高技術(shù)中心研究員劉進(jìn)長(zhǎng)對(duì)《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者表示，以汽車產(chǎn)業(yè)為代表的制造業(yè)將是人形機(jī)器人率先應(yīng)用的場(chǎng)景。據(jù)路透社報(bào)道，今年1月，F(xiàn)igure AI已經(jīng)與德國(guó)車企寶馬達(dá)成合作，將在寶馬美國(guó)工廠中應(yīng)用人形機(jī)器人，而特斯拉首席執(zhí)行官馬斯克4月表示，特斯拉人形機(jī)器人“擎天柱”可能最快在明年年底就上市銷售，目前還停留在實(shí)驗(yàn)室研發(fā)階段。優(yōu)必選公司日前透露，其工業(yè)版人形機(jī)器人Walker S已經(jīng)在蔚來(lái)的新能源汽車工廠進(jìn)行“實(shí)訓(xùn)”。

“過(guò)去3C產(chǎn)業(yè)（電腦、通訊、和消費(fèi)性電子三大科技產(chǎn)品整合應(yīng)用的資訊家電產(chǎn)業(yè)）嘗試過(guò)在工廠裝配線上引入工業(yè)機(jī)器人，但許多精細(xì)工作還無(wú)法勝任，如今人形機(jī)器人擁有了靈巧手和手眼協(xié)調(diào)能力，可以嘗試在汽車總裝配線上使用?！眲⑦M(jìn)長(zhǎng)說(shuō)。

然而，也有一些專家表達(dá)了人形機(jī)器人落地應(yīng)用的“冷思考”。清華大學(xué)機(jī)器人控制實(shí)驗(yàn)室主任趙明國(guó)對(duì)《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者表示，汽車制造的最高水平是高度自動(dòng)化，目前的機(jī)械臂就能夠代替人形機(jī)器人解決問(wèn)題，并且還是低成本方案。還有觀點(diǎn)認(rèn)為，現(xiàn)在人形機(jī)器人追求“跑得快”，但這項(xiàng)性能看起來(lái)和汽車生產(chǎn)沒(méi)有關(guān)聯(lián)。趙明國(guó)認(rèn)為，科研、教育以及倉(cāng)儲(chǔ)物流是人形機(jī)器人能夠發(fā)揮本領(lǐng)的領(lǐng)域，“電商倉(cāng)庫(kù)里的每件物品都不同，傳統(tǒng)的自動(dòng)化方式很難辨別和抓取商品?！?/p>

今年1月，由斯坦福大學(xué)華人團(tuán)隊(duì)與谷歌DeepMind團(tuán)隊(duì)合作研發(fā)的既會(huì)做家務(wù)、又會(huì)煎蛋煮飯的機(jī)器人一經(jīng)亮相，就在網(wǎng)絡(luò)上引發(fā)熱議，不少人直呼“用機(jī)器人養(yǎng)老有望”，這也表明家庭場(chǎng)景是大眾更關(guān)心的應(yīng)用方向。

“未來(lái)人形機(jī)器人可能成為人類養(yǎng)老問(wèn)題的終極解決方案?！痹趧⑦M(jìn)長(zhǎng)看來(lái)，養(yǎng)老將是人形機(jī)器人的重點(diǎn)應(yīng)用方向之一，既包括能夠?yàn)槔先伺沤夤陋?dú)的陪伴型機(jī)器人，也有24小時(shí)照料失能老人的護(hù)理機(jī)器人。“我更關(guān)心的是這些機(jī)器人能不能自動(dòng)幫我做完家務(wù)。”一位年輕上班族告訴記者。

《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者在采訪中發(fā)現(xiàn)，為了更早實(shí)現(xiàn)商業(yè)落地，一些國(guó)內(nèi)公司已將輪式人形機(jī)器人作為主要研發(fā)產(chǎn)品。在達(dá)闥機(jī)器人北京總部，記者看到該公司的輪式人形機(jī)器人應(yīng)用于制作咖啡、迎賓接待等服務(wù)場(chǎng)景，“手是真正干活的零部件，現(xiàn)階段我們不僅‘卷’雙足機(jī)器人，也希望能通過(guò)控制成本來(lái)強(qiáng)化人形機(jī)器人的落地可能性。”公司相關(guān)負(fù)責(zé)人介紹稱。

劉進(jìn)長(zhǎng)認(rèn)為，全球雖然已經(jīng)積累了一定的人形機(jī)器人技術(shù)，但其是否能夠?qū)嶋H應(yīng)用，還取決于它的經(jīng)濟(jì)可達(dá)性和本身的智能程度，“目前來(lái)看人形機(jī)器人還有很多活干不了，價(jià)格也沒(méi)有降到合理程度?！?/p>

“今年是人形機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵一年”

《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者在采訪中發(fā)現(xiàn)，不少頭部人形機(jī)器人企業(yè)今年都制定了一定的量產(chǎn)目標(biāo)。

5月13日，國(guó)產(chǎn)機(jī)器人公司宇樹(shù)科技發(fā)布了一臺(tái)售價(jià)9.9萬(wàn)元起的人形機(jī)器人Unitree G1，引發(fā)較大關(guān)注。根據(jù)官方演示視頻，G1機(jī)器人能夠完成“鯉魚(yú)打挺”動(dòng)作，砸核桃等任務(wù)。該公司提供給《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者的資料顯示，這款機(jī)器人身高約127厘米，體重約35公斤，續(xù)航2小時(shí)。

“目前限制人形機(jī)器人尚未真正大規(guī)模應(yīng)用的，主要還是現(xiàn)在的機(jī)器人AI，沒(méi)有突破臨界點(diǎn)。但最近幾年AI的技術(shù)進(jìn)步非?？?，我們比較樂(lè)觀，我們感覺(jué)最近1—2年就會(huì)有小突破，3—5年，足夠?qū)崿F(xiàn)突破質(zhì)變。”宇樹(shù)科技創(chuàng)始人王興興在接受《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者采訪時(shí)表示。

據(jù)美國(guó)高盛集團(tuán)官網(wǎng)消息，今年2月，高盛研究公司的分析師推翻了一年前的預(yù)測(cè)，重新預(yù)估到2035年全球人形機(jī)器人市場(chǎng)規(guī)模將達(dá)到380億美元，遠(yuǎn)高于此前預(yù)計(jì)的60億美元；出貨量將達(dá)140萬(wàn)臺(tái)，比原先的數(shù)據(jù)增加了4倍；此外人形機(jī)器人的材料成本將降低40%，企業(yè)盈利速度更快。

“人形機(jī)器人正在爆發(fā)的前夜?！毙苡衍姼嬖V《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者，預(yù)計(jì)今年年底就能看到部分商家開(kāi)始交貨，初期可能是上百臺(tái)或上千臺(tái)的體量。而5年之后我們可以看到人形機(jī)器人進(jìn)入各個(gè)領(lǐng)域，交付體量也將變得龐大。至于人形機(jī)器人何時(shí)能夠走入家庭，熊友軍認(rèn)為要分為兩步走，一是實(shí)現(xiàn)情感交流的陪護(hù)陪伴功能，二是實(shí)現(xiàn)做家務(wù)功能，這都需要更長(zhǎng)的發(fā)展時(shí)間。

趙明國(guó)表示，真正實(shí)現(xiàn)人形機(jī)器人的量產(chǎn)需要面臨諸多挑戰(zhàn)，包括如何控制良品率、如何解決后期維護(hù)問(wèn)題等。有人形機(jī)器人公司向《環(huán)球時(shí)報(bào)》記者透露，目前人形機(jī)器人的生產(chǎn)還是依靠人工來(lái)組裝。

“一旦能夠在軟件上實(shí)現(xiàn)功能突破或者發(fā)展出人形機(jī)器人的專用大模型，那么制作一個(gè)人形機(jī)器人不需要花費(fèi)很多錢，它可能是10萬(wàn)元、5萬(wàn)元、3萬(wàn)元甚至1萬(wàn)元，就像造一個(gè)玩具一樣?！眲⑦M(jìn)長(zhǎng)說(shuō)，照此發(fā)展，“未來(lái)家家有個(gè)機(jī)器人，有幾個(gè)機(jī)器人，都不足為怪。”

“今年肯定是人形機(jī)器人發(fā)展的關(guān)鍵一年，但絕不是產(chǎn)業(yè)化的元年?！眲⑦M(jìn)長(zhǎng)表示，當(dāng)前全球人形機(jī)器人還處在產(chǎn)業(yè)化的前期，一些人形機(jī)器人的確實(shí)現(xiàn)了一定的功能，能夠做到一些看起來(lái)高難度的動(dòng)作，但實(shí)際上遠(yuǎn)沒(méi)有人類協(xié)調(diào)，沒(méi)有達(dá)到能夠走向生產(chǎn)場(chǎng)景的預(yù)期。不過(guò)，今年開(kāi)始一些企業(yè)嘗試引用人形機(jī)器人，“這種嘗試是為了更好地找準(zhǔn)人形機(jī)器人的應(yīng)用方向”。

在不少企業(yè)看來(lái)，人形機(jī)器人只有放到工廠中去“試錯(cuò)”，才能不斷優(yōu)化，離真正落地應(yīng)用也就更近。相關(guān)企業(yè)也希望，制造業(yè)企業(yè)能夠敢于創(chuàng)新，邁出第一步，為人形機(jī)器人提供應(yīng)用場(chǎng)景。而這其中也離不開(kāi)政府的推動(dòng)與扶持。